所谓的柔性工件作业，，，，，，指的是面临每次都纷歧样的物体位置、姿态和突发状态，，，，，，机械人都要能随机应变，，，，，，难度比牢靠行动高一大截
。。。。。。 这款机械人在4月尾小米投资者大会上首次曝光，，，，，，可作为“事情职员”给参会嘉宾递上伴手礼，，，，，，和人握手、击掌，，，，，，展现了极为拟人的行动交互
。。。。。。 就像开头看到的，，，，，，在中控台侧盖板排序的工站里，，，，，，小米机械人要做的，，，，，，是把三排料箱里的中控台侧盖板一块块取出来，，，，，，准确放进扑面料架车的料格
。。。。。。 这些盖板尺寸大、形状不规则、材质还偏柔性，，，，，，要求多轮、多位置的取、拿、走、放，，，，，，对机械人在全身运动控制、双手协同、细腻操作和自动柔顺战略等方面的能力，，，，，，都提出了要求
。。。。。。 面临三排的较大料箱空间，，，，，，抓取远端盖板时，，，，，，机械人先伸手扶住箱沿，，，，，，稳住重心，，，，，，同时充分调动全身自由度，，，，，，坚持身体平衡，，，，，，再把盖板取出来
。。。。。。 这一步就已经凌驾了大都人形机械人，，，，，，这些被逾越的机械人手臂能笼罩的规模有限，，，，，，伸手够深处物体时容易牵动重心，，，，，，要么够不到，，，，，，要么得先挪动底盘重新站位才华继续行动
。。。。。。 以是放置前，，，，，，小米机械人还会借助仿生灵巧手的本体感知能力，，，，，，对盖板在手中的姿态做一次类人级别的细腻调解，，，，，，凭证抓取的效果调解放置盖板的位置和方式，，，，，，提高放置历程的效率与稳固性
。。。。。。 多个料箱叠摞之后，，，，，，机械人同步把它们推送到目的位置，，，，，，这个历程还涉及多台机械人之间的行动协协调节奏匹配，，，，，，现在已经稳固运行
。。。。。。 事实，，，，，，作为人形机械人赛道里公认的头部项目之一，，，，，，连它都还没能在工厂里稳固接手真正有价值的生产使命，，，，，，恰恰说明机械人在工厂里恒久稳固干活，，，，，，是一件难度极高的事
。。。。。。 这被普遍视为现在果真工业情形里，，，，，，人形机械人在认知、灵巧操作、全身控制这三项综合能力上的最高水位，，，，，，由于它做到了一连、真实工况下的稳固
。。。。。。 机械人抓取远端盖板时调动全身自由度坚持平衡，，，，，，是全身运动控制能力的体现；；；；；物料卡滞后不硬怼、自主微调重新放置，，，，，，靠的是最后力感知支持的自动柔顺战略；；；；；机械人在抓取柔性盖板后，，，，，，通过双手协同完成一连左右换手，，，，，，实现盖板的持握方式和空间姿态的调解；；；；；抓取后的换手和放置前的姿态微调，，，，，，则是仿生灵巧手本体感知能力在起作用
。。。。。。 其中，，，，，，基于机械人的最后力感知能力，，，，，，小米机械人团队开发了面向情形交互的自动柔顺控制战略，，，，，，这更是小米的独门秘笈
。。。。。。 统一块盖板，，，，，，机械人能从差别角度伸手抓取，，，，，，不是只认一个牢靠姿势；；；；；盖板插入料架时若是没能一次到位，，，，，，不管是上层照旧下层的料格，，，，，，机械人都会自己再试一次；；；；；料架之间的搬运也已经实现自动化，，，，，，效率上比Figure AI用机械人搬运料架更高
。。。。。。 把眼光扩展到整个工站，，，，，，料箱折叠工站中多个料箱叠摞后由机械人同步推送至目的位置，，，，，，意味着多机械人单位间行动协调与节奏匹配已稳固运行
。。。。。。 除了这些手艺自己，，，，，，小米机械人也已经直连小米汽车工厂的生产治理系统，，，，，，接入系统后可以直接获取生产使命及物料信息，，，，，，组成了一套重大的自动化与数字化系统
。。。。。。 在盖板排序历程中，，，，，，机械人不必再去读纸质物料单，，，，，，就能从系统里直接拿到所需盖板和对应料格编号；；；；；料箱折叠工站里，，，，，，差别机械人之间也能通过系统同步作业状态，，，，，，协同效率因此提上来
。。。。。。 自攻螺母98%、中控台侧盖板排序和料箱折叠接纳各90%、柔性工件的长时作业，，，，，，这几点串在一起，，，，，，就是小米机械人这半年的效果单
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